Prvi podaci o terenskim biciklima potiču iz 90-ih godina 19. veka. Jedinica Buffalo Soldiers sa bazom u Missoula, država Montana SAD vozili su modifikovane bicikle sa samo jednom brzinom modifikovane za duge vožnje po lošem terenu noseći opremu.
Naredna, poznatija grupa MTB pionira bila je Velo Cross Club Parisien u Francuskoj ranih 50-ih godina 20. veka. Oni su svoje bicikle sa točkovima prečnika 27,5" (650b) (zanimljivo je da je ovaj promer točka od 2008. ponovo aktuelan, kao kompromis između standardnih 26" i kontroverznih ali sve češćih 29") unapredili nekim izuzetnim prepravkama za to doba. Dostavili su ručice menjača na korman, široke gume i čak i nekakve suspenzije.
Sledeći MTB pionir je John Finley Scott, osoba koje je tokom 70-ih i 80-ih bila tesno povezana sa zvaničnim pronalazačima MTB-a kakvog ga danas znamo. On je svoj bicikl Woodsie 1953. prepravio postavljajući ručice menjača, ravni korman i široke gume, kako bi ga mogao voziti po terenu.
Ipak, iz ovih pokušaja nikada se ništa ozbiljno nije razvilo.
Većina zasluga za uspeh modernog planinskog bicikla pripada grupi vozača iz Marin okruga u Kaliforniji (planina Tamalpais) koji su razvijali svoje lične verzije MTB bicikala tokom 1970-ih. Imali su i svoju trku koju su nazivali Repack Downhill. Ime je dobila jer su morali posle svakog spusta da otvore zamene mast i ponovo sastave svoje kotraške zadnje glave (coaster brakes). Vozili su Schwinn Excelsior bicikle sa širokim balon gumama iz 1930, 40 i 50-ih. Iako nisu prvi koji su iskoristili široke gume, ravne kormane, kantiliver kočnice pa ni brzine na bicikle napravljene za planinu, oni su prvi komercijalizovali i promovisali MTB i na taj način uspeli da ga dovedu u mainstream.
Najzaslužnija imena za početak MTB ere su: Joe Breeze, Otis Guy, Gary Fisher, Tom Ritchey, Charlie Cunningham, Keith Bontrager i kasnije priključeni Mike Sinyard. Mnogi od ovih vozača bili su takmičari u Velo Club Tamalpais, klubu drumskih biciklista. Sva petorica su i danas u biciklističkoj industriji, Gary Fisher je osnivač Fisher Bikes-a, Tom Ritchey Ritchey-a a Mike Sinyard Specialized-a. Od kada su ovi “momci” zapalili fitilj inovacije se nižu jedna za drugom i dan danas. Oni su svoje kruzere sa širokim balon gumama prilagodili tako da se mogu voziti po svim vrstama terena. Prve MTB vožnje su bile isključivo downhill, vozači su pikapovima nosili bicikle uzbrdo da bi se njima spustali niz planinu. Oktobra 1977. Joe Breeye je napravio bicikl širokih guma (fat-tire) od lakih cevi kakve su do tada korištene samo na boljim drumskim biciklima (koje je on takođe pravio u to vreme). Taj bicikl je imao sve novitete, visoko kvalitetne delove i 26” x 2.125” Uniroyal “Knobby” gume na Schwinn S2 bandašima i Phil Woods nablama. Joe je napravio 10 ovih prvih Breezers-a do juna 1978. Od 1985. Breezer #1 bicikl je u stalnoj postavci Oakland muzeja, a do tada je bio izlagan na mnogim mestima. Ipak prvom Breezer-u je predhodio ram koji je ranije 1977. Craig Mitchell napravio ya Charlie Kelly-a. Kao i Breeyer ramovi kasnije i on je bio naprevljen od avionskih chrom-molybden 4130 cevi, a Kelly ga je opremio delovima sa svog Schwinn Excelsior-a. Među tim delovima je SunTour menjače sa tambšifterima (ručice menjača u obliku poluga čijim pomeranjem oko osovine kojom su fiksirane zatežemo i opuštamo sajlu menjača), TA aluminijumskim srednjim pogonom Union nablama za doboš kočnice, ručicama kočnica sa motocikla, Brooks B-72 sedištem, Schwinn S-2 bandašima i UniRoyal Knobby gumama, u principu najboljim delovima koji su se za tadašnje clunkers-e (šklopocije, krševe – kako su ih tada zvali) mogli naći. Uprkos tome, Charlie se vratio svom Schwinn ramu koji je vozio do juna 1978. kada je kupio Breezer-a a Mitchell-ovi ramovi se više nisu razvijali. U januaru 1979. Joe i Otis koji su planirali obaranje rekorda u transkontinentalnoj vožnji na tandemu, posetili su Tom-a Ritchey-a koji je pravio ram za njih i poneli su sa sobom Joe-ov MTB. Peter Johnson (još jedan iskusni proizvođač ramova koji se tu zadesio) i Tom su bili impresionirani konceptom MTB-a što je Gary Fisher-u pomoglo da Toma zainteresuje za bicikle širokih guma. Gary je zamolio Toma da mu napravi ram, a Tom je napravio jedan za sebe, jedan za Gary-a i jedan da Gary proda. Pošto je kasnije tokom 1979. Tom napravio još 9 ramova, nije mu uspevalo da ih proda u okolini Palo Alto-a gde je živeo, te je pitao Fisher-a da ih on proda u okrugu Marin. Fisher i Charley Kelly su nabavili nekoliko stotina dolara i osnovali “MountainBikes” koji je kasnije postao Gary Fisher Bicycles kao prvi striktno MTB biznis. Fisher o Kelly su pokušali da registruju ime Mountainbike, ali zbog proceduralnih ili definicionih grešaka u aplikaciji nisu uspeli u tome. U međuvremenu, tokom 80-ih Bicycling magazin je organizovao konkurs “dajte ime tom biciklu” koji je isključivao ime Mountainbike koje je u to doba bilo pred bordom za registraciju. Pobednik konkursa je bilo ime ATB (all terrain bicycle) ali pored MTB koje se naglo raširilo i nakon neuspeha aplikacije za registraciju, ipak nije uspelo da opstane.
Početkom 90-ih John Tomac i Ned Overend su dominirali kompletnom takmičarskom MTB scenom, tek je kasnije došlo do potpunog diferenciranja MTB disciplina. 1995. se širom sveta odigravaju prve Extreme Games i DH MTB postaje jedna od disciplina. 1996. MTB se prvi put pojavljuje na olompijskim igrama u Atlanti, zlatnu medalju odnosi Bart Jan Brentjens iz Holandije.
Bitne MTB inovacije
Ono što MTB čini MTB-om, ravni korman, menjači, velike gume i moćne kočnice i danas je tu, međutim, svi delovi su neverovatno unapređeni. Verovatno najveće promene u sam doživljaj vožnje MTB-om unele su pojave prednje i zadnje suspenzije. Prednja suspenzija je u upotrebu ušla krajem 80-ih i danas se nalazi na gotovo svakom modernom planinskom biciklu. Zadnja suspenzija je takođe promovisana krajem 80-ih i takođe je poboljšala kontrolu vozača nad biciklom i udobnost. Tokom ranih 90-ih predstavljene su disk kočnice. Njima su predhodile, kontre, doboši, kantiliveri i v-kočnice, ali tek su diskovi drastično poboljšali kontrolu nad biciklom i vožnju učinili drastično sigurnijom. Ostale inovacije se uglavnom odnose na materijale i način izrade koji su uticali na povećanje performansi, vek trajanja i značajno smanjenje težine. Neki od najvećih pomaka su učinjeni kod materijala za izradu ramova, korištenjem karbona i naprednih legura aluminijuma. Ostala unapređenja se odnose na uvođenje indeksne promene brzina (ručice menjača sa fiksnim brojem položaja), šoljica kormana bez navoja, i naprednijih tipova ležaja srednjeg pogona.
Moderni MTB bicikli
MTB bicikli danas su daleko lakši, brži, pouzdaniji ali i skuplji nego MTB bicikli nekada. Tipičan MTB danas ima barem 8cm hoda amortizera napred a sve češće i nazad. Masa bicikala bez zadnjih amortizera počinje od oko 8kg dok se bicikli sa oba amortizera već mogu naći mase znatno ispod 10kg. Downhill bicikli imaju i preko 25cm hoda na oba amortizera a podnose skokove i sa visina od 10m. Predstoji još gomila inovacija tokom narednih godina, ali ono što bi moglo biti od najvećeg uticaja bila bi zamena za menjače i lanac kakve danas poznajemo.